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针对现有的启发式偏移消除算法HDE（Heuristic Drift Elimination）在室内建筑不规则方向路径,存在陀螺仪漂移矫正暂停、航位角推算不准确的问题,提出互补滤波器辅助的航向启发式漂移消除的算法AHDE（Advanced Heuristic Drift Elimination）.首先利用经反馈系统得到之前航向判断行人行走状态,通过AHDE算法进行航向矫正,最后结合步数及步长信息推算出行人的行走轨迹.实验结果显示,在室内典型直线路线行走80 m时,HDE与AHDE算法平均误差相同,误差不超过