【摘 要】
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针对机器人采用视觉传感器和激光测距传感器单独定位的缺陷,提出一种融合视觉传感器和激光测距传感器感知信息的移动机器人Monte Carlo自定位方法。视觉目标识别过程中,只采
【机 构】
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湖南大学电气与信息工程学院,湖南工程学院计算机与通信学院
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针对机器人采用视觉传感器和激光测距传感器单独定位的缺陷,提出一种融合视觉传感器和激光测距传感器感知信息的移动机器人Monte Carlo自定位方法。视觉目标识别过程中,只采用激光测距信息单独进行粒子集更新;当视觉目标识别完成,利用码盘信息对视觉定位信息进行修正,然后融合激光测距信息进行粒子集的同步更新。视觉信息的全局性和激光测距的快速性得到互补。实验表明,运用异质传感器信息融合明显地加快了粒子集的收敛,提高了移动机器人的自定位精度。
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