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运用微分几何的方法分析了存在的于并联机构中的各种奇异位形。采用冗余驱动方法解决并联机构奇异位形的控制问题。设计并实现了平面二自由度并联实验装置，并进行了冗余驱动控制实验。
并联机构的奇异位形分析及冗余驱动控制方法
【摘 要】
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运用微分几何的方法分析了存在的于并联机构中的各种奇异位形。采用冗余驱动方法解决并联机构奇异位形的控制问题。设计并实现了平面二自由度并联实验装置，并进行了冗余驱动控
【机 构】
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国防科技大学机电工程与自动化学院
【出 处】
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国防科技大学学报
【发表日期】
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2002年2期
【基金项目】
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国家自然科学基金,,香港青年学者合作研究基金资助项目 (5 0 0 2 95 01)
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