【摘 要】
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针对实际工程应用中,捷联惯组的初始对准环境复杂,存在扰动的情况,研究了一种能够抑制干扰的初始对准算法。对于由载体晃动,以及发动机、发电机等引起的干扰信号进行预处理,
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针对实际工程应用中,捷联惯组的初始对准环境复杂,存在扰动的情况,研究了一种能够抑制干扰的初始对准算法。对于由载体晃动,以及发动机、发电机等引起的干扰信号进行预处理,即增加一阶惯性环节滤波器对水平速度观测量进行滤波处理,降低干扰影响。在此基础上,采用简化的Sage-Husa自适应卡尔曼滤波算法在线估计量测噪声的统计特性,修正滤波器参数,从而提高滤波器的精度和稳定性。实验结果证明,该算法可以缩短扰动条件下初始对准的时间,提高初始对准的精度和稳定性。
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