【摘 要】
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介绍一种小型爬壁机器人,用于风电塔筒的检测,以实现难以人工检测的风电塔筒的快速检测.对机器人的整体结构进行了设计,对机器人的吸附结构进行了计算和仿真.对机器人进行动力学分析,验证驱动力矩的计算结果.对机器人进行动力学仿真,确定驱动机构输出转矩的平稳性.通过实验验证了机器人能够在塔筒表面安全稳定地运行.
【机 构】
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河北建投海上风电有限公司,河北唐山063000;河北工业大学,天津300401
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介绍一种小型爬壁机器人,用于风电塔筒的检测,以实现难以人工检测的风电塔筒的快速检测.对机器人的整体结构进行了设计,对机器人的吸附结构进行了计算和仿真.对机器人进行动力学分析,验证驱动力矩的计算结果.对机器人进行动力学仿真,确定驱动机构输出转矩的平稳性.通过实验验证了机器人能够在塔筒表面安全稳定地运行.
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