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多智能体群集中的避障问题是研究的难点问题，每个智能体需要安全避开障碍物并朝着目标点前进．根据现有的基于人工势场函数的群集算法，提出一种改进的具有避障能力的群集算法．在该算法中，将障碍物等效成虚拟智能体进行避障．智能体感知到障碍物后，不是立即采取避障措施，而是将智能体的速度方向和目标点考虑在内，根据智能体不同的速度方向和目标点的位置，采取不同的避障措施．经理论分析与实验验证，表明所提出的算法能够有效地躲避障碍，并且在避开障碍物后更快地达到群集．