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主要分析了一种将纠偏与示教相结合的对焊缝进行跟踪的方法,通过该方法可使机器人实现自动焊接。基于传统的示教机器人,采用激光传感器对示教路径和实际路径的偏差进行测量。根据所测得的偏差及示教路径,通过控制器调整焊枪的位置及方向以实现焊缝跟踪。利用激光传感器和六自由度的机器人进行实验系统的设计,并对本研究的方法进行验证,实验结果证明该方法是有效的。