【摘 要】
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介绍了三维空间中凸多面体间Ｌ１距离的性质及其计算方法，在此基础上提出一种基于Ｌ１距离的机器人Ｃ－空间人工势函数构造方法以及相应的机器人无碰撞路径规划方法，并对二维空间中移动机器
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介绍了三维空间中凸多面体间Ｌ１距离的性质及其计算方法，在此基础上提出一种基于Ｌ１距离的机器人Ｃ－空间人工势函数构造方法以及相应的机器人无碰撞路径规划方法，并对二维空间中移动机器人的无碰撞路径规划进行了图形仿真。
This paper introduces the properties and calculation methods of L1 distance between convex polyhedrons in three-dimensional space. Based on this, a construction method of C-space artificial potential function based on L1 distance and corresponding collision-free robot path planning method are presented. The collision-free path planning of mobile robot in the dimension space is simulated.
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