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在机械加工过程中,机械手运动通常在两侧都有极限位置,在运动过程中不能超过机械极限定位。文章利用反演控制方法设计控制器,在控制算法中,引入Lyapunov函数,加速收敛过程,并利用MATLAB中的Simulink仿真,对控制器进行验证,证明控制效果良好。
机械手运动位置两侧受限控制系统设计
【摘 要】
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在机械加工过程中,机械手运动通常在两侧都有极限位置,在运动过程中不能超过机械极限定位。文章利用反演控制方法设计控制器,在控制算法中,引入Lyapunov函数,加速收敛过程,并
【机 构】
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陕西国防工业职业技术学院机电工程学院
【出 处】
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南方农机
【发表日期】
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2019年22期
【基金项目】
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陕西省规划厅基金项目:《电力电子技术》课程教学体系的研究与实践(SGH18V021)
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