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湛甘泉的自得之学即是湛甘泉对天道心性义理的独特体悟,其主要内容是：提出心具认识义、主宰义,更是万物的存在根据;主张含纳万物一体、孔颜之乐、廓然大公和无累无滞的境界论,强调只要随处体认天理,到处都有孔颜之乐;倡导随处体认天理的工夫论,主张通过勿忘勿助（敬）的方法求得心体之中正,从而使天理自然呈现;宣讲中道,认为中就是使无和有、形上和形下、动和静、知和行等范畴结合得恰到好处,试图以中道救治有失偏颇的学风;倡扬合一之学,力图合一体用、本末、知行、动静、内外、心事、诸种修养工夫等。