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转矩环和磁通环的解耦控制是矢量控制性能的保证，而解耦控制的精度取决于磁通观测器定向于电机实际磁通的精度。本文在分析电机参数不确定性的基础上，建立了考虑铁损的感应电动机全阶H∞磁通观测器。考虑磁通变化并采用增益规划控制设计线性时变系统的综合观测器，推导出不确定性与观测器误差的传递函数，通过配置观测器的极点区域提高H∞磁通观测器的动态性能，求解线性矩阵不等式得到H∞磁通观测器的反馈阵。建立实验系统，通过改变电机磁通幅值与电流模型对比了两种观测器的鲁棒性。