【摘 要】
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在乏燃料后处理领域,机械手是科研、生产必不可少的远距离操作工具,应用于工作箱的小型机械手是工作箱上的重要设备。机械手平衡系统的优劣直接影响操作的体感和使用效果,为
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在乏燃料后处理领域,机械手是科研、生产必不可少的远距离操作工具,应用于工作箱的小型机械手是工作箱上的重要设备。机械手平衡系统的优劣直接影响操作的体感和使用效果,为了研究小型机械手的摆臂平衡技术,本文应用三维建模建立了机械手的三维虚拟机,分析手臂可能的运动状态,研究手臂重力矩计算的简化方法,得出运动过程中重力矩随手臂摆动的函数关系,绘制出重力矩——摆角曲线;设置恒力弹簧平衡系统对手臂的重力矩进行平衡,得出弹簧提供的力矩随手臂摆动的函数关系,绘出弹簧力矩——摆角曲线;研究恒力弹簧平衡系统参数对曲线的影响,将两
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