【摘 要】
：
提出了一种由行走意图引导和动力驱动的搀扶助行机器人系统ZJU Walker，该机器人系统能够为使用者提供身体支撑、行走辅助，并同时保证行走过程的安全性和舒适性。系统采用扭矩传
论文部分内容阅读
提出了一种由行走意图引导和动力驱动的搀扶助行机器人系统ZJU Walker，该机器人系统能够为使用者提供身体支撑、行走辅助，并同时保证行走过程的安全性和舒适性。系统采用扭矩传感器作为人机接口感知使用者行走意图，并通过加速度传感器监测使用者行走步态，采用共享控制的方法结合行走意图以及由超声波传感器、红外测距传感器检测到的环境信息控制机器人的运动。介绍了机器人系统的总体框架、传感器系统以及运动控制算法的设计，并给出了实验数据以证明机器人系统的有效性。
其他文献
由黄单胞杆菌水稻致病变种Xanthomonasoryzaepv．oryzae（Xoo）引起的白叶枯病是水稻重要细菌性病害之一。迄今，已有7个水稻白叶枯病抗性基因被克隆。Xa21是第一个被克隆的白叶枯病
针对导师实验室管理困难的问题,使用MyEclipse9.0＋Oracle10g＋Tomcat6.0,开发一套基于web的导师实验室综合管理系统。系统采用SSH（Struts＋Spring＋Hibernate）的技术架构,实现人员管理
编辑:精神药物新的不良反应还在陆续发现,本期10篇稿件,是10个单位17位作者所报告。1利培酮致溢乳侯召香,史丽芝:利培酮可引起溢乳,有时使用小剂量即可引起,我们见到2例,报告
关于有限责任公司股权性质的认定,法学界历来存在较大分歧,形成了几种有代表性的学说,但都存在明显的缺陷.从股东财产与公司财产相互分离、股东人格与公司人格彼此独立的角度
环境矿物界面反应动力学主要探讨地表中各种有毒、有害离子或分子与矿物表面之间反应速率与反应机制.矿物表面存在一组化学活性很强的表面功能基,当它们与环境中毒害物质发生
行政性进入壁垒保护下的企业实际上是行政性垄断企业。除了公有制本身会导致这些企业出现软预算约束外,行政性进入壁垒的设置与政府管制会强化预算软约束,即这类企业在亏损时
在高中物理课堂中穿插教师精心设计的小游戏，既能激发学生强烈的求知兴趣，又能给予学生真实的切身体验，从而在愉悦的课堂氛围中积极思维，让课堂亮出精彩。
高边坡生态修复是能够有效改善裸露坡面的生态修复技术,通常采用边坡绿化与施工工艺相结合的方法来实现,利用先进的生态植被混凝土技术,可有效的实现多种类型坡面的生态植被
通过旋挖、冲击、回转钻机的优点与不足的分析比较,提出桩基成孔如何选择钻机和当前旋挖钻机使用中的误区及分析。
企业价值最大化已成为我国企业公认的理财目标,投资决策关系到企业的生存与发展,对企业价值最大化目标的实现有着重要的意义.