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针对垂直相交面内行走问题，按车体姿态调整能力规划了 四足步行机的地－壁过滤步态，给出了以调整次数少及能耗小为优化目标的规划算法，并进行了计算机仿真验证。其分析方法和结果可用于指导步行机构和控制算法设计以及评价四足机的地－壁过渡能力。
四卟步行机的地—壁过渡规划
【摘 要】
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针对垂直相交面内行走问题，按车体姿态调整能力规划了 四足步行机的地－壁过滤步态，给出了以调整次数少及能耗小为优化目标的规划算法，并进行了计算机仿真验证。其分析方法和结果
【机 构】
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清华大学
【出 处】
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机械工程学报
【发表日期】
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1994年4期
【基金项目】
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国家自然科学基金
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