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采用基于方位特征集的方法，分析了一种新型四自由度并联机构，即2PUS-2PRS并联机构的自由度数目和类型，给出了该并联机构的基本运动链（BKC）及其耦合度计算；利用矢量法运算建立了该并联机构的位置逆解模型，得到了可行的16组位置逆解，并据此模型结合一种典型运动实例，得到各驱动杆长的变化规律。文章还对其上述分析的正确性进行了有效验证。