【摘 要】
：
对于采用虚拟图形预测仿真克服天地不确定大时延的地面遥操作，为使任务专家准确监视、预测并遥控空间机械臂的运动，本文研究了Open Inventor软件开发包中虚拟相机的成像技术。首先分析了真实相机与虚拟相机的成像原理，推导了虚拟相机的透视投影和视口变换矩阵。然后依据二者的成像原理，对真实相机和虚拟相机的成像进行了一致性分析，并展开定量及定性验证。研究表明：基于Open Inventor开发包搭建的中
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目（91848202）； 中国博士后科学基金特别资助项目（2021TQ0089）； 机器人技术与系统国家重点实验室（哈尔滨工业大学）自主研究课题（SKLRS202106B）；
论文部分内容阅读
对于采用虚拟图形预测仿真克服天地不确定大时延的地面遥操作，为使任务专家准确监视、预测并遥控空间机械臂的运动，本文研究了Open Inventor软件开发包中虚拟相机的成像技术。首先分析了真实相机与虚拟相机的成像原理，推导了虚拟相机的透视投影和视口变换矩阵。然后依据二者的成像原理，对真实相机和虚拟相机的成像进行了一致性分析，并展开定量及定性验证。研究表明：基于Open Inventor开发包搭建的中国空间站及空间机械臂的仿真系统，可对空间机械臂的末端及肘部相机进行虚拟成像并准确模拟真实成像，为空间机械臂通过地面遥操作安全精准地完成在轨任务奠定了基础。
其他文献
目的 观察伤科黄水对全膝关节置换术（TKA）后炎症反应及膝关节功能的影响。方法 选择膝骨关节炎行TKA治疗的患者100例，按随机数字表法分为对照组与观察组各50例。对照组术后1 d开始予消炎镇痛、抗凝、CPM康复训练治疗。观察组在对照组基础上加用伤科黄水外敷，每日2次，至术后30 d。比较两组不同时点的膝部肿胀程度、膝部皮温、血清炎症因子[C反应蛋白（CRP）、白细胞介素-6（IL-6）、肿瘤坏死
目的:本研究旨在调查抑郁障碍青少年非自杀性自伤的发生率、临床特征及其相关影响因素。方法:本研究纳入了来自安徽省的三所综合医院精神科和四所精神专科医院门诊和住院部的252例符合标准的青少年抑郁障碍患者,自2020年10月开始入组,至2021年5月搜集完成。我们采用自制的抑郁症病例记录表,收集患者的年龄、性别、是否为独生子女等社会人口学资料,并由医生补充首次发病年龄、病程等临床信息;通过中文版自伤功能
党的十八大以来,国家极其重视美育工作,作出一系列善于美育工作的重大决策部署。尤其是2020年10月,中共中央办公厅、国务院办公厅印发的《关于全面加强和改进新时代学校美育工作的意见》,对推进新时代学校美育改革发展作出全面部署。在此背景之下,新疆各高校开始在人才培养方案的课程体系美育课程群中设置了音乐通识课程。课程设置包括课程结构与课程内容,对人才培养的意义十分重要。本文分别选取了新疆综合类、师范类、
目的 基于GEO数据库和网络药理学探讨柴胡-葛根治疗原发性青光眼的机制，为原发性青光眼的治疗提供新方向。方法 通过TCMSP数据库筛选柴胡、葛根的有效活性成分；通过检索GeneCards、OMIM等数据库及二次挖掘GEO数据库中的芯片数据筛选原发性青光眼的作用靶点；利用David平台对靶基因进行GO功能及KEGG富集分析。体外实验以小鼠视网膜神经节细胞（RGC）为研究对象，以过氧化氢诱导RGC构建
随着融媒体时代的不断发展，网民的信息接受形式发生了重大变化，网民媒介素养的正确引导成为网络甚至社会发展的重中之重。本文从网民对国际冲突的玩梗行为谈起，分析其媒介素养缺失的现状和原因，探讨引导网民媒介素养的路径。
目的 分析肾移植受者目前居家自我管理的现状，并探讨自我效能、焦虑、抑郁及自我管理支持对其的影响。方法 采用便利抽样法选取2020年10月—2021年2月在北京市两家、长沙市一家三甲医院就诊的270例肾移植受者为研究对象。采用一般资料调查表、慢性病自我效能量表、医院焦虑抑郁量表、肾移植受者自我管理和自我管理支持量表进行问卷调查。结果 共回收有效问卷265份，肾移植受者自我管理总分为95（84,103
目的：探讨PBL教学法对护理专业本科实习生批判性思维及自我导向学习能力的影响。方法：便利抽样法选取在我院脊柱外科实习的120名护理专业本科生，随机分为对照组和实验组，分别实施传统教学法和PBL教学方法。4周实习轮转结束后，比较组间理论知识、操作技术、批判性思维及自我导向学习能力得分情况。结果：实验组理论成绩及操作成绩均高于对照组（P＜0.05）。批判性思维方面，实验组分析能力、求知欲和认知成熟度等
本文以2011—2020年兰州市统计年鉴测评的经济指标数据作为研究对象，首先利用总量指标对兰州市经济发展进行整体评价，并结合实际总结兰州市县域经济发展存在的问题；然后从物质资本投入、市场发育水平、产业结构、政府调控、人口密度、人才储备等方面选取指标对影响县域经济发展的因素进行实证分析；运用多元线性逐步回归分析得出影响县域经济发展的主要影响因素有第二产业占GDP的比重、地方财政支出占GDP的比重、人
随着煤矿开采技术更新、设备替代，人工智能和5G信息技术在矿井的应用，智能矿山开发建设已经实现了机械化、自动化，朝着信息化、智能化以及无人值守方向发展。针对矿井智能化发展过程中制度管理体系落后，采掘工作面应用中设备分散，检修操作控制不便，除尘风机除尘和皮带运输降尘能力不足，矿井技术设备阶段性更新换代等实际问题，经过集控系统、主运系统、除尘系统、监测系统技术升级，机电设备改进，使得人力资源投入降低，矿
近年来,成都市不断健全城市基本公共服务制度体系,全市公共服务供给水平逐步提高,市民幸福感不断提升。不过,现有公共服务供给水平与“七普”调查反映出的成都实有人口规模、结构、分布等还有不适应之处,需要在“十四五”时期从深化公共服务供给的体制机制改革入手,合理配置医疗、教育、养老等公共服务资源,以积极应对老龄化加剧、生育率降低的人口变动趋势。