【摘 要】
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建立了爬楼梯轮椅正常运动状态和翻转状态的动力学模型，并以阻翻能量裕量作为定量衡量爬楼梯轮椅稳定性的评价指标，对其稳定性进行了分析．结果表明，爬楼梯轮椅每分钟所爬台阶级数
【机 构】
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甘肃工业大学技术基础课部,清华大学
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建立了爬楼梯轮椅正常运动状态和翻转状态的动力学模型，并以阻翻能量裕量作为定量衡量爬楼梯轮椅稳定性的评价指标，对其稳定性进行了分析．结果表明，爬楼梯轮椅每分钟所爬台阶级数对其稳定性影响明显．利用灵敏度分析方法，分析了爬楼梯轮椅各参数对其稳定性的影响．结果表明，爬楼梯轮椅质心相对于曲柄铰链点的水平位移以及爬楼梯杆与水平面的夹角对其稳定性影响明显．
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