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针对果园场景中未成熟柑橘色泽与背景目标相似度高、果实粘连的问题,提出一种改进GB色差图方法滤除输入RGB图像中的大量背景区域,采用数学形态学运算从保留的图像区域中重构前景和局部背景图像,并分别提取前景和局部背景区域标记,通过标记控制的分水岭变换进一步分离相互粘连/重叠的候选果实目标;提取局部二值模式纹理特征和方向梯度直方图形状特征描述候选目标;为提高检测结果的可靠性,结合支持向量机算法,通过双重特征决策层判别结果的逻辑与融合策略实现未成熟柑橘的检测.结果表明,该方法在验证集上的检测准确率和F_1-m