【摘 要】
：
当冗余度机器人关节出现故障时,必将影响其灵活性.即使正常操作时具有较高的灵活性,如果关节出现故障也可能导致雅可比矩阵奇异,致使机器人不能沿任意方向运动.针对单冗余度
【机 构】
：
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
论文部分内容阅读
当冗余度机器人关节出现故障时,必将影响其灵活性.即使正常操作时具有较高的灵活性,如果关节出现故障也可能导致雅可比矩阵奇异,致使机器人不能沿任意方向运动.针对单冗余度机器人出现一个关节故障的情形,用可操作度分析此类机器人的容错性,并提出新的运动学和动力学容错性评价指标,所给指标计算量小、易于在线实时运算,最后给出优化算例,证实了所给评价指标的有效性.
其他文献
以实际工程调试为依据,阐述了曝气生物滤池组合工艺的原理和特点,通过运行结果分析及运行费用核算得出结论:该套组合工艺对地处北方的肉类加工企业,是一个技术可行、比较经济
根据鲁棒估计理论,采用一种基于广义M估计的自适应滤波器消除DS/FH混合扩频系统中的部分带宽干扰,并推导了鲁棒自适应算法.比较了2种M估计中常用的ψ函数的性能:Huber函数(Hu
为了实现装备制造业的生态化发展，必须同时在企业内部实施生态设计及生态化管理，从源头减少资源消耗；以骨干企业为支撑，逐渐完善与钢铁产业群、铸锻产业群及表面处理中心间的产品
论述了由室内装修引起的室内空气污染问题,并通过对沈阳市部分居室和办公场所的监测数据进行统计分析;在有限指标内反映沈阳市室内空气污染的现状,并提出控制对策.
以现代环境伦理观为指导分析修改水污染防治立法目的，然后以水权体系构建水环境管理权体系来完善水污染防治管理体制，最后从法律责任方式角度提出了完善水污染防治法律责任制度
利用2002年沈阳市沙尘天气时的环境监测资料和气象资料进行分析得出浮尘天气时环境空气中PM10浓度最大,空气污染最严重,空气中的尘主要来源于我国西北沙漠地区;沙尘暴出现频率低,持续时间短,但强度大,空气中PM10主要来源科尔沁沙漠、省内荒漠地带及本市地表沙尘;扬沙天气污染相对较轻,空气的PM10以本地地表尘为主。
首先探讨了特许权经营后政府对城市污水处理厂实行质量管制的必要性；然后，针对当前对污水处理服务进行质量管制存在的普遍问题，通过分析政府管制机构与污水处理厂基于质量的博弈
利用流动显示技术、片光技术及PIV技术,对三角翼面上的各种非定常特性做了研究.分别对涡层中的小涡结构,二次涡同主涡相互作用所引起的二次涡的喷射效应,螺旋破裂扰动的非定
液位显示实现自动控制,pH,ORP控制仪远程监控与传统工艺结合,处理含氰、含铬、含镍及综合废水,实现废水达标排放.
恩师邓德强主任医师是乌鲁木齐市中医医院学术带头人,中医药管理局名老中医传承工作室负责人,被中华中医药学会评为“全国百名杰出青年中医”,师承多位名老中医,注重经典学习