【摘 要】
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本文利用目标圆心和相邻四旋翼的位置信息,将感知受限的四旋翼编队系统,在空间中进行姿态一致的编队运动,形成期望的圆形编队队形。通过设计一种基于极限环的解耦控制方法,将
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本文利用目标圆心和相邻四旋翼的位置信息,将感知受限的四旋翼编队系统,在空间中进行姿态一致的编队运动,形成期望的圆形编队队形。通过设计一种基于极限环的解耦控制方法,将问题解耦为高度控制、圆形收敛盘旋及个体间距调整,从而设计一种由高度控制、圆形汇聚控制和间距布局控制组成的分布式控制器,驱动四旋翼编队,形成空间圆形分布飞行。该控制器考虑了四旋翼之间的避碰问题,能在有限时间内达到指定高度,形成期望的圆形相对位置分布,并保持队形,围绕目标盘旋飞行。最后,由仿真和实验验证了该设计方法的有效性。
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