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为开发肩关节在原点且手部做三维运动的智能型关节式机器人实时控制系统，本文提出了用一个单位矢量有向角取代用三个单位矢量方向余弦描述手部姿态的新概念，提出了由关节变量确定位姿及由位姿确定各组关节变量的简单算法，探讨了手部姿态固定时的16组关节变量，并通过实例说明了该方法。
肩关节在原点的关节式机械手位姿分析
【摘 要】
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为开发肩关节在原点且手部做三维运动的智能型关节式机器人实时控制系统，本文提出了用一个单位矢量有向角取代用三个单位矢量方向余弦描述手部姿态的新概念，提出了由关节变量确
【机 构】
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济南大学机械电子工程系
【出 处】
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机械科学与技术
【发表日期】
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2003年1期
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