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灵活关节通常被用来在机器人系统转移速度并且可以由于联合灵活性在运动转变导致延期。在这份报纸，一个灵活关节或柄连接的连接转子结构第一被建模是变慢快当小连接的惯性的时刻是远的时，推迟了系统不到重转子的。分析变慢快系统的稳定性和摆动，几何单个不安方法被扩大，与慢、快的 manifolds 表示经分解。稳定性慢歧管被调查，批评边界被获得划分马厩和不稳定的区域。到连接的稳定性和摆动上的转变延期的学习效果，不同驱动力从连接的否定反馈导出的二份量上被考虑。结果证明这二个典型驱动力之一可以驱使连接展出一个稳定的状态，其它