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针对非线性不确定机器人的跟踪控制,提出了一种基于H∞变结构控制的模糊神经网络控制方案.基于模糊神经网络的学习和函数逼近能力,补偿机器人系统的内部不确定性和外干扰,H∞变结构控制提高了机器人对参数不确定性和外部扰动的鲁棒性,削弱了控制输入的抖振.仿真实例证实该控制方案的有效性.
基于H∞变结构的不确定机器人模糊神经网络控制
【摘 要】
：
针对非线性不确定机器人的跟踪控制,提出了一种基于H∞变结构控制的模糊神经网络控制方案.基于模糊神经网络的学习和函数逼近能力,补偿机器人系统的内部不确定性和外干扰,H∞
【机 构】
：
燕山大学,河北大学
【出 处】
：
电机与控制学报
【发表日期】
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2004年2期
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