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提出了一种求解冗余度机械手在含有保持末端姿态角度不变和末端轨迹为直线运动的约束时，可以移动的最大路径的方法。将该问题转化为数学模型，是一个含有约束的最优化问题，对计算能力有限和对实时性要求比较高的系统，采用常规的拉格朗日松弛法求解计算效率低下，不能满足实际需要。因此，采用穷举法求解该问题，并通过实际的计算验证，使用穷举法可以很快求解出该问题的最优值。