【摘 要】
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对多关节机械臂式三维坐标采集系统中使用的空间坐标模型和参数标定方法进行了研究。首先提出了具有普适性的杆件单元模型 ,并基于此建立了多关节机械臂式三维坐标测量机构的
【机 构】
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华中科技大学图像识别与人工智能研究所图像信息处理与智能控制教育部重点实验室,华中科技大
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对多关节机械臂式三维坐标采集系统中使用的空间坐标模型和参数标定方法进行了研究。首先提出了具有普适性的杆件单元模型 ,并基于此建立了多关节机械臂式三维坐标测量机构的坐标模型。继而讨论了模型中各系统参数的标定问题 ,在研究基于最小二乘法和迭代的标定方法之后提出了一种基于实数编码型遗传算法的标定方法 ,它具有定标点数不受限制 ,精度高等优点。实验结果证明这种标定方法有较好的实用性和鲁棒性。
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