【摘 要】
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针对水平井测井、压裂等作业中井下管柱下入困难的问题,国内外开展了井下机器人的研究与应用。根据井下机器人的结构特点及功能,将其分为井下牵引机器人和井下钻井机器人2大
【机 构】
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油气藏地质及开发工程国家重点实验室（成都理工大学）,西南石油大学机电工程学院,中国石油集团海洋工程有限公司钻井事业部
【基金项目】
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国家重点研发计划项目“双梯度钻井系统关键技术研究及应用”(编号:2018YFC0310200);四川省重点研发项目“井下牵引机器人工作机理研究和产品研制(援疆)”(编号:19ZDYF0653)联合资助
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针对水平井测井、压裂等作业中井下管柱下入困难的问题,国内外开展了井下机器人的研究与应用。根据井下机器人的结构特点及功能,将其分为井下牵引机器人和井下钻井机器人2大类,并详细介绍了其支撑机构、驱动系统、控制系统和能源供给系统等4大关键技术的功能、设计方案及性能参数。同时,总结归纳了国内外井下机器人的最新研究进展,指出小型化和安全性是井下机器人研究的目标、伸缩式智能控制钻井机器人是井下钻井机器人的主要发展方向,并基于井下机器人技术提出了连续油管多分支微小井眼水平井完井技术、连续油管智能闭环钻井技术和无线单桥塞
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