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为 wheeled 的一个死了的计算系统活动机器人被设计，并且为机器人的方法“在 3D 环境的 s 姿势评价根据 itsrigid 身体被介绍运动学的方程。在分析活动机器人和 proprioceptive 传感器的原则的运动建筑学以后，活动机器人的 kinematics 模型被造认识到相对本地化。认为关于活动机器人的死了的计算的研究被限制到 2 架维的飞机，在 3 并列的轴方向的活动机器人的运动被考虑以便在不平的地面上估计它的姿势。因为在一架飞机的计算方法是相当成熟的，在高度方向的计算强烈地作为一个关键问