【摘 要】
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本文针对仿人机器人的结构和控制性能要求 ,结合清华大学 THBIP- I型仿人机器人样机研制 ,研究提出了基于 CAN总线的仿人机器人关节伺服分级控制体系结构 .文中详细描述了系
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本文针对仿人机器人的结构和控制性能要求 ,结合清华大学 THBIP- I型仿人机器人样机研制 ,研究提出了基于 CAN总线的仿人机器人关节伺服分级控制体系结构 .文中详细描述了系统的总体结构方案、位置控制卡的结构原理、通讯协议和控制算法 ,以及系统在 THBIP- I仿人机器人样机上的技术实现 ,并在控制实验有效性验证的基础上 ,提出了进一步完善发展的思路 .
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