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本文提出一种机器人手臂新结构——“卡当”等效机构,分析推导了新的运动学和动力学方程,研究了重力平衡的方法和效果。分析研究表明,操作手手臂的重力力矩可以完全消除。这不仅有利于减小驱动力矩。也有利于操作手性能的提高。
机器人手臂新结构及其动力学和平衡问题的研究
【摘 要】
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本文提出一种机器人手臂新结构——“卡当”等效机构,分析推导了新的运动学和动力学方程,研究了重力平衡的方法和效果。分析研究表明,操作手手臂的重力力矩可以完全消除。这
【机 构】
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江苏工学院机械工程系,无锡柴油机厂
【出 处】
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江苏工学院学报
【发表日期】
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1993年1期
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