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本文给出了一种基于平方根中心差分卡尔曼滤波（sRcDKF）的交互式多模型-概率数据关联（IMMPDA）算祛。在杂波环境下，该算法较好的解决了非线性条件下机动目标跟踪的问题，可获得比基于扩展卡尔曼滤波（EKF）的IMMPDA算法更好的数值稳定性、计算精度和收敛速度，还避免了复杂的Jacobi矩阵运算；本文大量Monte Carlo仿真进一步验证了该算法的可行性和有效性。