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北斗导航定位系统是我国自主研制的全球导航定位系统,其接收机的自主完好性是决定可靠性的关键因素之一。文章推导了RAIM（Receiver Autonomous Integrity Monitoring）算法的观测模型,并在此基础上推导了基于最小二乘法的RAIM算法、故障检测和故障识别算法。仿真表明,该算法可以检测出故障并识别故障卫星。