【摘 要】
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根据MOTOMAN-UP6的结构特点，构建了机器人的AutoCAD模型和D-H坐标系。根据机器人D-H矩阵理论，通过UP6机器人机械接口坐标系向机座坐标系的齐次坐标转换，建立了机器人正运动学的
【机 构】
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南通职业大学机械工程学院,南京林业大学机械电子工程学院
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根据MOTOMAN-UP6的结构特点，构建了机器人的AutoCAD模型和D-H坐标系。根据机器人D-H矩阵理论，通过UP6机器人机械接口坐标系向机座坐标系的齐次坐标转换，建立了机器人正运动学的数学模型。借助AutoCAD平台，对机械接口坐标系位置和姿态进行测量，使数学模型和CAD仿真得到了较全面的相互验证。通过ADAMS对UP6机器人进行运动学仿真，得到了机器人不同状态下位移、速度和加速度的实时分析结果，对关节型机器人运动性能研究具有重要的意义。
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