【摘 要】
：
介绍了三自由度并联机器人的结构特点,并对其进行运动学分析,建立该机构的逆向运动学方程。基于运动学的逆解对并联机器人的轨迹进行规划,采用多项式的方法对轨迹进行修正,在
论文部分内容阅读
介绍了三自由度并联机器人的结构特点,并对其进行运动学分析,建立该机构的逆向运动学方程。基于运动学的逆解对并联机器人的轨迹进行规划,采用多项式的方法对轨迹进行修正,在UG里建立模型再导入ADAMS进行仿真试验。该方法优化了并联机器人的运动特性,提高了抓取速率,避免了抓、取过程中对机器人造成的冲击。
其他文献
本文针对中国目前正在进行的社会养老保险制度变迁 ,在一般均衡框架下构建了一个两期的动态生命周期模拟模型。我们从宏观经济、微观经济生产者、微观经济消费者、经济公平和
<正>在过去的一年里,互联网理财的用户规模已达到6383万,根据CNNIC数据显示,其使用率高达10.1%,足见其影响力。但"宝宝"们在经历了2013年的火爆之后,现在收益率已经下跌至4%-
近年来，长江三角洲地区经济高速发展，大气环境质量发生了较大的变化，使该区域受到光化学污染的威胁，高浓度臭氧经常被观测到。因此，对近地面大气臭氧浓度的时间变化规律及影响因素
电视声音艺术是声音纳入电视艺术的产物,在电视节目复杂的声音世界里,专题节目声音的艺术特点比其他节目表现的更为突出(电视剧除外),可以说,最富有创造性、最符合电视蒙太奇
急性胰腺炎(AP)是临床常见疾病之一,多数患者呈自限性,约20%重症患者起病急,病情凶险,其本质为一全身性炎症反应综合征(SIRS),可出现局部并发症、多器官功能障碍(MODS)甚至死
本研究在文献综述、访谈研究和半开放式问卷调查的基础上,收集与编写大学生道德社会化初始问卷的题项,并对问卷的题目进行项目分析、探索性因素分析、信效度检验和验证性因素
最高人民检察院将加强能力建设作为一项长期的战略性任务进行了部署。初查能力作为检察机关能力建设的一个重要方面,越来越受到理论界和实践的关注。滥用职权等渎职犯罪是国
对任何时代和民族来说,思想政治教育都是不可或缺的一部分,各统治阶级必然以国家主流意识形态对其国民进行思想政治教育。人类社会的发展和变迁必然导致人们的思想意识不断发
本文在我国病理学课程教学模式现状的基础上,从引入案例教学、充分利用模型教学、以问题为中心的教学等三个方面,对病理学课程教学模式的改革与实践,进行了深入的研究,希望能
广西民办高等教育的发展起步于20世纪80年代,经过二十几年的发展,在数量和规模上取得了可喜的成果,已经成为了广西高等教育的重要组成部分。在广西北部湾经济的蓬勃发展之际,