【摘 要】
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对以里程计与捷联惯导速度之差为量测的捷联惯导／里程计组合导航系统进行了研究。在车辆运动条件下对捷联惯导误差方程进行了简化，并根据简化方程对速度量测方程进行了分析，结果
【机 构】
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中国兵器工业第203研究所,西北工业大学自动化学院
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对以里程计与捷联惯导速度之差为量测的捷联惯导／里程计组合导航系统进行了研究。在车辆运动条件下对捷联惯导误差方程进行了简化，并根据简化方程对速度量测方程进行了分析，结果表明捷联惯导／里程计组合导航系统的量测中并未包含载体机动的相关信息，因此载车的机动不能明显加快天向平台误差角的收敛速度，但是随时间增长可通过罗经效应对其进行估计。最后通过计算机仿真验证了上述结论的正确性。
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