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针对微装配机器人在装配任务中末端执行器对装配姿态的要求，将姿态调整结构安装在三自由度微动平台机械手的末端，使原有的机械手在空间三自由度定位的基础上，实现俯仰，摇摆，旋转三自由度的姿态调整。工作区任意位置定位后，在不改变位置的基础上，可调整任意姿态。
微装配机器人姿态调整的设计
【摘 要】
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针对微装配机器人在装配任务中末端执行器对装配姿态的要求，将姿态调整结构安装在三自由度微动平台机械手的末端，使原有的机械手在空间三自由度定位的基础上，实现俯仰，摇摆，旋转三
【机 构】
：
华中科技大学控制科学与工程系
【出 处】
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兵工自动化
【发表日期】
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2007年1期
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