【摘 要】
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传动系统中的机械扭振会引起控制系统控制的振荡，从而加大机械传动装置的磨损，成为制约机械动态性能提高的主要原因．通过并联谐振电路理论分析机械扭振发生的机理和扭振时的能量
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传动系统中的机械扭振会引起控制系统控制的振荡，从而加大机械传动装置的磨损，成为制约机械动态性能提高的主要原因．通过并联谐振电路理论分析机械扭振发生的机理和扭振时的能量传递过程，利用品质因数评估扭振的危害程度，定量计算引发扭振的谐波转矩含量．指出在大惯量负载时，扭振危害程度更大，较小的转矩谐波即可激发几十倍的扭矩．最后，引入扭矩反馈抑制扭振，给出了扭矩观测器的有限带宽设计方法，指出基于扭矩观测器的反馈控制能增大谐振频率，并对关键的系统参数进行了敏感性分析．分析和仿真结果表明，该方法可以很好地抑制谐振．
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ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技