【摘 要】
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现阶段的无人驾驶汽车往往搭载众多昂贵的传感器,且实际场景中的试验通常受到政策法规及高昂成本的限制。为此,智能微缩车的出现将原有无人驾驶汽车的物理尺度缩小,使重复试
【基金项目】
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合肥工业大学2017年国家级大学生创新创业训练计划项目资助(项目编号:201710359064)
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现阶段的无人驾驶汽车往往搭载众多昂贵的传感器,且实际场景中的试验通常受到政策法规及高昂成本的限制。为此,智能微缩车的出现将原有无人驾驶汽车的物理尺度缩小,使重复试验的成本控制在可接受范围内,且有助于验证无人驾驶汽车的环境感知及横向控制算法。本文基于车道线宽度特征对车道边缘进行检测,通过B样条曲线进行拟合,根据拟合的车道线设计横向保持控制器,最终在微缩车试验平台中进行验证。微缩场景下的试验结果表明本文中的车道检测及横向控制策略能够较稳定地操控智能微缩车跟随目标路径行驶。
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