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介绍了一种基于激光器构造虚拟封闭运动链的标定方法，该方法通过末端操作器上安装的激光器向观测平板发射激光束，并保持激光投影点处于观测平板上一个固定位置，构造出一个虚拟封闭运动链。在此基础上对IRB140机器人的几何参数进行了标定，经试验验证表明，本标定方法有效地实现了机器人绝对精度的大幅度提高：
虚拟封闭运动链法提高机器人运动学标定精度
【摘 要】
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介绍了一种基于激光器构造虚拟封闭运动链的标定方法，该方法通过末端操作器上安装的激光器向观测平板发射激光束，并保持激光投影点处于观测平板上一个固定位置，构造出一个虚拟封
【机 构】
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上海交通大学机械与动力工程学院,山东淄博职业学院机电工程系
【出 处】
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机械设计与研究
【发表日期】
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2009年2期
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