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针对六自由度液压并联机构故障复杂性和不确定性，结合PLC的电气控制技术、传感器技术、PLC的逻辑判断功能和编程软件的实时监控功能，建立基于故障树的六自由度液压并联机构的故障诊断专家系统。根据专家经验在液压系统常出现故障的部位设置故障监测点，根据动态数据库和系统参数静态数据库的对比结果与已经建立的知识库的按照规则推理方式确定系统故障点，提出合理的解决方案。