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为获得仿人行走机器人脚部的力感信息,简化测力系统,设计了一个新型的六维力传感器的弹性体,并用ANSYS软件对传感器弹性体进行了有限元分析,根据应力测量原理并结合特定的应变片布片和组桥方案得到了一种新型力解耦六维力传感器。对传感器原型进行的实测结果表明:该传感器得到了1.26 μV/N的灵敏度和2.0％的线性度,直接输出的维间力耦合在5％以内。