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在传统AUV的设计的基础上，采用PCI04硬件和分布式CAN总线通信技术，构造了一种开放的开发架构，可以根据实际需要融合大量传感器；软件设计基于VXWORKS实时操作系统，可方便扩展各种功能；AUV悬停控制系统采用变结构滑模控制算法，比传统的PID控制算法适应性更广；对远程AUV的工程设计有较好的参考价值。