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摘 要：随着汽车制造产业的不断发展，越来越多汽车执照企业采用 AGV 系统进行动力总成、后悬总成与车身合装。AGV 系统，其安全性、可靠性、可维护性相比传统产品大大提高。
关键词：导航；充电；伺服
动力总成、后悬总成合装AGV系统，由三螺旋剪式举升AGV车、地面导航系统、智能充电系统、AGV控制台、数据采集系统、AGV调度管理系统和通讯系统等构成。下面通过实际应用解析一下AGV在使用中出现的一些问题，以及整改措施。
三举升剪式AGV车：
三举升剪式AGV车完成发动机总成、后桥总成的分装定位、输送和辅助装配工作。
地面导航系统：
地面导航系统是AGV运行的路线和轨迹，AGV的导航系统采用基于地图磁条导航方法。
AGV控制台和AGV调度管理系统：
控制台和AGV调度管理系统是AGV系统的调度管理中心，负责数据采集系统的数据处理，与上位机交换信息，生成AGV的运行任务，解决多AGV之间的避碰问题。
通讯系统：
通讯系统由无线局域网组成。AGV与控制台之采用无线电台进行信息交换，通讯协议为TCP/IP协议。控制台可与上位机之间采用以太网进行数据传输。
在线自动充电系统：
为了保证AGV24小时连续运行，充电系统采用大电流快速充电的方法为AGV补充电量。AGV的充电过程是在控制台的监控下自动进行的。下面介绍一下我们在设备运行中出现的一些问题及解决方法：
1 小车在合装段频繁报合装距离不够。
更改发车避碰距离为0.22m，已经没有出现过类似问题。
2 AGV小车在合装入口处报1CAN口故障。
手動复位无法消除故障，重新启动AGV小车，AGV在重启时软件主界面报（复位所有各运动轴错误），进入手动界面，手动较舵也无法较舵报（2#轮错误），导致AGV小车无法手动操作，工艺段无法正运行。
原因：AGV小车CAN口线缆与地面摩擦致线缆磨损，导致AGV小车CAN口故障报警。（1）排查所有AGV小车CAN口线路，并完善固定线缆。（2）把该问题记入经验教训库并在今后的项目中要针对AGV小车进行电缆紧固专项检查。
3 所有AGV小车在运行环线无法正常发车。
重启控制台主控程序、控制台电脑和切换备机均未恢复，影响底盘线停线。
原因：新增前悬挂安装工位修改AGV小车控制台主程序后未对程序做充分的验证，AGV小车控制台主程序有漏洞导致所有AGV小车无法正常发车。（1）完善AGV小车控制台主程序。（2）全员培训，对于工艺设备，软件更新后要进行正常、非正常开关机测试。
4 通讯中断问题。
更换IP地址。后发现现场存在干扰，将AGV电台频段更改到5Ghz。
5 小车充电故障
常见故障检查：
5.1 当三相电源接入送电后，电源指示灯不亮。当输入电压正常电源指示灯不亮，请检查输入三相电源是否缺相。
5.2 如缺相充电机不工作。当输入电压正常电源指示灯不亮，三相电源不缺相，相序不对，充电机不工作，请更换相序。电源指示灯亮，接入被充AGV车。
5.3 电压表有指示充电机不工作。检查输入PC控制开关ON/OFF接线端子07、08是否短接。如受上位计算机控制是否有输入启动信号。如短接不好或无上位机控制信号充电机不工作。在确定PC控制信号正确后充电机不工作用万表检查Q0072001输入端Q20、Q21有无电压；如无电压请与供应商联系。如有电压不启动请更换Q0072001启动板。
5.4 充电机一开机工作，然后自动关机。检查输出接线端是否牢固，输出导线是否达到75mm。
5.5 充电机在工作中异常灯亮或无电流输出。请检查散热风机是否工作正常，如风机坏请更换。
6 电池活化处理。
6.1 定期进行电池电解液的液面检查，至少每个月进行一次电解液的液面高度检查，如果电解液高度不足，需要及时补充蒸馏水，注意补充蒸馏水时需在电池充满电的情况下进行，因电解液的高度在此时最高，以防止出现补水过多再充电时电解液溢出的情况。
6.2 对使用1年以上的AGV电池（包括在厂家调试的时间），定期安排AGV电池进行简单活化，对于使用比较频繁的AGV（24小时连续生产），每半年进行一次电池活化，对于使用不频繁的AGV（每天单班8小时生产），每年进行一次电池活化，对于使用3年及以上的电池，每三个月进行一次电池活化。
6.3 进行电池活化时，可以先使用标准充电机将电池充满，然后将AGV开至活化位置，关闭电源，将电池接线脱开，然后按上面说时中第3章的内容对电池进行活化，新松可以提供符合标准充放电流程的电池活化仪。需注意活化后需及时补充蒸馏水后才能使用。
6.4 在活化过程中可以记录AGV的实际放电时间，在活化后，当AGV电池的剩余可用容量不足以支持实际生产时（一般指AGV在举升状态停线1小时自身消耗的电量），则认为电池已经达到使用寿命，需要更换AGV电池。
电解液在全寿命的应用过程中从理论上是不会出现电解质的损耗的，只有当出现意外导致电解液溢出后才考虑更换电解液。
7 伺服调试（如图1、图2、图3所示）。
7.1 舵伺服的调整。
调试前准备工作：断开所有驱动轮和举升的航空插头，将32A保险丝全部拔掉。
将PWM上拨码开关1拨到“ON”（没有测速机），对于120A10型号的伺服还要将拨码开关的3、4、5，8拨到“ON”，对于50A20型号的伺服也要将3、5，8拨到“ON”，取下PWM上P1插头换上调试用1号调零插头，并将调试用1号插头（无电阻如图2）的另一端与卸下的插头相连；接上该PWM的32A保险丝，打开AGV电源，松开急停开关PWM上电（此时不用按下确定按钮），首先顺时针调整PWM上第二个电位计（CURRENTLIMIT）到最大，即将电机的设为最大输出电流，然后调整PWM上第四个电位计（TEST/OFFSET），调整零偏，测量P2-2和P2-1两端的输出电压接近0V，按下急停开关。取下PWM上P1插头换上调试用2号调给定插头（有电阻如图3），并将调试用2号插头的另一端与卸下的插头相连；松开急停开关，调整PWM上第三个电位计（REFINGAIN），调整给定电压固定时对应的伺服输出电压，并检测P2-2和P2-1两端的电压，调整该电位计直到P2-2和P2-1两端的电压值为24V。按下急停开关，关闭带锁电源开关。将PWM上的P1插头插上，接上所有航空插头，打开电源开关，松开急停开关，顺时针调第一个电位计（LOOPGAIN）直到电机出现声响，再逆时针回调至电机没有声响，完成环路增益的调整。
7.2 轮电机伺服的调整。
调试前准备工作：拔掉所有32A保险丝，用支撑轮将AGV支起，确定车轮离地。
对于120A10型号的伺服将拨码开关的3、4、5，8拨到“ON”，对于50A20型号的伺服将拨码开关的3、5，8拨到“ON”，取下PWM上P1插头换上调试用1号插头（同图2），并将调试用1号插头的另一端与卸下的插头相连；接上该PWM的保险丝，打开AGV电源，解开抱闸，松开急停开关PWM上电（此时不用按下确定按钮），首先顺时针调整PWM上第二个电位计（CURRENTLIMIT）到最大，即将电机的设为最大输出电流，然后顺时针调整PWM上第一个电位计（LOOPGAIN）直到电机震动后反转调到不振，完成环路增益的调整。如果车轮或电机转动调整PWM上第四个电位计（TEST/OFFSET）调整零偏，直到车轮或电机停止转动，测量P2-2和P2-1两端的电压接近0V，按下急停开关。
取下PWM上P1插头换上调试用2号插头（同图3），打开急停开关，调整PWM上第三个电位计（REFINGAIN）并检测P1上的反馈P1-6、7插针对应端的电压，即调整给定电压固定时对应的测速机反馈电压，调整该电位计直到电压值为9.4V左右（此值根据计算电机额定转速一半时测速机输出的电压）。
注意：要保证两个轮PWM该电压相同。PWM调试结束后关闭抱闸电源。
通过上述问题的一系列措施的一一整改后，设备已连续运行半年没有再出现以上故障，整体运行良好。实践证明遇上问题的分析及对策是正确的是行之有效的。
关键词：导航；充电；伺服
动力总成、后悬总成合装AGV系统，由三螺旋剪式举升AGV车、地面导航系统、智能充电系统、AGV控制台、数据采集系统、AGV调度管理系统和通讯系统等构成。下面通过实际应用解析一下AGV在使用中出现的一些问题，以及整改措施。
三举升剪式AGV车：
三举升剪式AGV车完成发动机总成、后桥总成的分装定位、输送和辅助装配工作。
地面导航系统：
地面导航系统是AGV运行的路线和轨迹，AGV的导航系统采用基于地图磁条导航方法。
AGV控制台和AGV调度管理系统：
控制台和AGV调度管理系统是AGV系统的调度管理中心，负责数据采集系统的数据处理，与上位机交换信息，生成AGV的运行任务，解决多AGV之间的避碰问题。
通讯系统：
通讯系统由无线局域网组成。AGV与控制台之采用无线电台进行信息交换，通讯协议为TCP/IP协议。控制台可与上位机之间采用以太网进行数据传输。
在线自动充电系统：
为了保证AGV24小时连续运行，充电系统采用大电流快速充电的方法为AGV补充电量。AGV的充电过程是在控制台的监控下自动进行的。下面介绍一下我们在设备运行中出现的一些问题及解决方法：
1 小车在合装段频繁报合装距离不够。
更改发车避碰距离为0.22m，已经没有出现过类似问题。
2 AGV小车在合装入口处报1CAN口故障。
手動复位无法消除故障，重新启动AGV小车，AGV在重启时软件主界面报（复位所有各运动轴错误），进入手动界面，手动较舵也无法较舵报（2#轮错误），导致AGV小车无法手动操作，工艺段无法正运行。
原因：AGV小车CAN口线缆与地面摩擦致线缆磨损，导致AGV小车CAN口故障报警。（1）排查所有AGV小车CAN口线路，并完善固定线缆。（2）把该问题记入经验教训库并在今后的项目中要针对AGV小车进行电缆紧固专项检查。
3 所有AGV小车在运行环线无法正常发车。
重启控制台主控程序、控制台电脑和切换备机均未恢复，影响底盘线停线。
原因：新增前悬挂安装工位修改AGV小车控制台主程序后未对程序做充分的验证，AGV小车控制台主程序有漏洞导致所有AGV小车无法正常发车。（1）完善AGV小车控制台主程序。（2）全员培训，对于工艺设备，软件更新后要进行正常、非正常开关机测试。
4 通讯中断问题。
更换IP地址。后发现现场存在干扰，将AGV电台频段更改到5Ghz。
5 小车充电故障
常见故障检查：
5.1 当三相电源接入送电后，电源指示灯不亮。当输入电压正常电源指示灯不亮，请检查输入三相电源是否缺相。
5.2 如缺相充电机不工作。当输入电压正常电源指示灯不亮，三相电源不缺相，相序不对，充电机不工作，请更换相序。电源指示灯亮，接入被充AGV车。
5.3 电压表有指示充电机不工作。检查输入PC控制开关ON/OFF接线端子07、08是否短接。如受上位计算机控制是否有输入启动信号。如短接不好或无上位机控制信号充电机不工作。在确定PC控制信号正确后充电机不工作用万表检查Q0072001输入端Q20、Q21有无电压；如无电压请与供应商联系。如有电压不启动请更换Q0072001启动板。
5.4 充电机一开机工作，然后自动关机。检查输出接线端是否牢固，输出导线是否达到75mm。
5.5 充电机在工作中异常灯亮或无电流输出。请检查散热风机是否工作正常，如风机坏请更换。
6 电池活化处理。
6.1 定期进行电池电解液的液面检查，至少每个月进行一次电解液的液面高度检查，如果电解液高度不足，需要及时补充蒸馏水，注意补充蒸馏水时需在电池充满电的情况下进行，因电解液的高度在此时最高，以防止出现补水过多再充电时电解液溢出的情况。
6.2 对使用1年以上的AGV电池（包括在厂家调试的时间），定期安排AGV电池进行简单活化，对于使用比较频繁的AGV（24小时连续生产），每半年进行一次电池活化，对于使用不频繁的AGV（每天单班8小时生产），每年进行一次电池活化，对于使用3年及以上的电池，每三个月进行一次电池活化。
6.3 进行电池活化时，可以先使用标准充电机将电池充满，然后将AGV开至活化位置，关闭电源，将电池接线脱开，然后按上面说时中第3章的内容对电池进行活化，新松可以提供符合标准充放电流程的电池活化仪。需注意活化后需及时补充蒸馏水后才能使用。
6.4 在活化过程中可以记录AGV的实际放电时间，在活化后，当AGV电池的剩余可用容量不足以支持实际生产时（一般指AGV在举升状态停线1小时自身消耗的电量），则认为电池已经达到使用寿命，需要更换AGV电池。
电解液在全寿命的应用过程中从理论上是不会出现电解质的损耗的，只有当出现意外导致电解液溢出后才考虑更换电解液。
7 伺服调试（如图1、图2、图3所示）。
7.1 舵伺服的调整。
调试前准备工作：断开所有驱动轮和举升的航空插头，将32A保险丝全部拔掉。
将PWM上拨码开关1拨到“ON”（没有测速机），对于120A10型号的伺服还要将拨码开关的3、4、5，8拨到“ON”，对于50A20型号的伺服也要将3、5，8拨到“ON”，取下PWM上P1插头换上调试用1号调零插头，并将调试用1号插头（无电阻如图2）的另一端与卸下的插头相连；接上该PWM的32A保险丝，打开AGV电源，松开急停开关PWM上电（此时不用按下确定按钮），首先顺时针调整PWM上第二个电位计（CURRENTLIMIT）到最大，即将电机的设为最大输出电流，然后调整PWM上第四个电位计（TEST/OFFSET），调整零偏，测量P2-2和P2-1两端的输出电压接近0V，按下急停开关。取下PWM上P1插头换上调试用2号调给定插头（有电阻如图3），并将调试用2号插头的另一端与卸下的插头相连；松开急停开关，调整PWM上第三个电位计（REFINGAIN），调整给定电压固定时对应的伺服输出电压，并检测P2-2和P2-1两端的电压，调整该电位计直到P2-2和P2-1两端的电压值为24V。按下急停开关，关闭带锁电源开关。将PWM上的P1插头插上，接上所有航空插头，打开电源开关，松开急停开关，顺时针调第一个电位计（LOOPGAIN）直到电机出现声响，再逆时针回调至电机没有声响，完成环路增益的调整。
7.2 轮电机伺服的调整。
调试前准备工作：拔掉所有32A保险丝，用支撑轮将AGV支起，确定车轮离地。
对于120A10型号的伺服将拨码开关的3、4、5，8拨到“ON”，对于50A20型号的伺服将拨码开关的3、5，8拨到“ON”，取下PWM上P1插头换上调试用1号插头（同图2），并将调试用1号插头的另一端与卸下的插头相连；接上该PWM的保险丝，打开AGV电源，解开抱闸，松开急停开关PWM上电（此时不用按下确定按钮），首先顺时针调整PWM上第二个电位计（CURRENTLIMIT）到最大，即将电机的设为最大输出电流，然后顺时针调整PWM上第一个电位计（LOOPGAIN）直到电机震动后反转调到不振，完成环路增益的调整。如果车轮或电机转动调整PWM上第四个电位计（TEST/OFFSET）调整零偏，直到车轮或电机停止转动，测量P2-2和P2-1两端的电压接近0V，按下急停开关。
取下PWM上P1插头换上调试用2号插头（同图3），打开急停开关，调整PWM上第三个电位计（REFINGAIN）并检测P1上的反馈P1-6、7插针对应端的电压，即调整给定电压固定时对应的测速机反馈电压，调整该电位计直到电压值为9.4V左右（此值根据计算电机额定转速一半时测速机输出的电压）。
注意：要保证两个轮PWM该电压相同。PWM调试结束后关闭抱闸电源。
通过上述问题的一系列措施的一一整改后，设备已连续运行半年没有再出现以上故障，整体运行良好。实践证明遇上问题的分析及对策是正确的是行之有效的。