【摘 要】
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提出一种基于指令滤波的机械臂有限时间输出约束阻抗控制方法。通过阻抗控制技术来解决机械臂与环境之间的相互作用,使机械臂跟踪期望轨迹。通过有限时间控制提高机械臂控制的响应速度,缩小跟踪误差,并引入障碍Lyapunov函数对机械臂末端输出状态进行约束。采用模糊自适应技术处理机械臂系统中的未知摩擦量和外部扰动量。仿真结果表明:该方法实现了对期望轨迹的有效跟踪控制,并且使机械臂输出状态都限制在预定义的约束空间中,具有更快的响应速度和更好的跟踪效果。
【基金项目】
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国家自然基金项目(61573204),国家重点研发计划项目(2017YFB1303503),泰山学者工程专项经费资助项目(TSQN20161026)。
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提出一种基于指令滤波的机械臂有限时间输出约束阻抗控制方法。通过阻抗控制技术来解决机械臂与环境之间的相互作用,使机械臂跟踪期望轨迹。通过有限时间控制提高机械臂控制的响应速度,缩小跟踪误差,并引入障碍Lyapunov函数对机械臂末端输出状态进行约束。采用模糊自适应技术处理机械臂系统中的未知摩擦量和外部扰动量。仿真结果表明:该方法实现了对期望轨迹的有效跟踪控制,并且使机械臂输出状态都限制在预定义的约束空间中,具有更快的响应速度和更好的跟踪效果。
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