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<正> 机器人在自动装配、航空、航天及军事领域起着越来越重要的作用.在许多应用场合,要求机器人在未知环境中能够自动地生成非碰撞路径,即运动规划问题.在这种情况下,必须用传感器来获得环境中的信息.因此,要求机器人能实时处理运动规划问题.运动规划的目的是在复杂环境中寻找避碰路径.运动规划问题主要包括下面几个方面:姿态空间机器人、目标及障碍物的表达计算姿态空间障碍物运动规划的方法搜索方法运动的局部优化1 工作空间和姿态空间工作空间是指机器人目标和障碍物所在的物理空间、Lozano P(?)rez在1