【摘 要】
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针对膝关节外骨骼机械腿运动过程中对操作者的运动跟随问题，提出了一种基于导纳原理的等效惯量补偿控制方法．设计导纳控制器将外骨骼与操作者间的交互力矩转化为期望的运动轨迹
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针对膝关节外骨骼机械腿运动过程中对操作者的运动跟随问题，提出了一种基于导纳原理的等效惯量补偿控制方法．设计导纳控制器将外骨骼与操作者间的交互力矩转化为期望的运动轨迹：通过低通滤波加速度与惯量增益的乘积形成的闭环反馈实现等效惯量补偿；结合腿部肌肉表面肌电信号进行人体摆腿运动换向的预判，实施膝关节外骨骼机械腿的摆动控制，实验结果表明，膝关节外骨骼与受试者之间的关节角度相对误差为土12％，膝关节外骨骼机械腿对受试者的摆腿运动能实现较好的运动跟随．
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