3-RRRT并联机器人位置正向求解研究

来源 :计算机仿真 | 被引量 : 7次 | 上传用户：zh0518

【摘要】

：

研究一种3-RRRT型并联机器人机构的运动学正向求解方法,根据3-RRRT型并联机器人机构特点以及关节运动的取值范围,提出了以并联机器人支链中支杆的方向余弦和动平台绝对位置坐标为系统的广义坐标的方法,并详细地推导了3-RRRT型并联机器人运动学模型,通过进一步消除中间变量的方法最终获得了易于正、逆运动学求解的只包含3个驱动关节坐标与动平台3个绝对位置坐标的约束方程组。最后,运用基于Moore-Pe

【作者】

：

刘延斌韩秀英薛玉君贾现召

【机构】

：

天津理工大学机械工程学院,河南科技大学机电工程学院

【出处】

：

计算机仿真

【发表日期】

：

2006年07期

【关键词】

：

并联机器人运动学正解广义逆非线性方程组 Parallel robot Direct kinematics solution Pseudo inve

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