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为解决轮式管道机器人弯管运行的干涉问题，研制一种具有差动运行功能的轮式管道机器人——三轴差动式管道机器人．首先介绍了机器人的结构组成和基本原理，对机器人的牵引力、越障能力等驱动特性进行分析，建立相应的理论分析模型．同时，建立机器人的虚拟样机仿真模型，对其牵引力、越障能力进行仿真研究，仿真结果与理论分析基本一致．机器人在弯管运行的仿真结果表明：机器人能够顺利通过弯管，三轴差动机构具有较好的差动效果．