【摘 要】
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为了实现无人机长时间的精确定位,提出了一种新的视觉导航方法。无人机机载摄像头实时采集无人机相对人工标志物的图像,采用基于Cam Shift的特征目标跟踪算法,实时识别人工标
【机 构】
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南京工程学院电力工程学院,南京航空航天大学自动化学院
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(61473144);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20113218110013);南京工程学院引进人才科研启动基金资助项目(YKJ201412)
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为了实现无人机长时间的精确定位,提出了一种新的视觉导航方法。无人机机载摄像头实时采集无人机相对人工标志物的图像,采用基于Cam Shift的特征目标跟踪算法,实时识别人工标志,并计算无人机相对标志物的质心位置与图像中心的偏差以及方向角偏差,无人机根据偏差数据生成飞行控制律,调整无人机姿态,实现对无人机的引导。实验验证了该算法的正确性和有效性。
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