【摘 要】
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为了自动清刷水下船体表面附着的海生物和锈蚀等,降低船舶的航行阻力,研制了水下船体表面清刷机器人。首先建立了机器人在船体表面上的力学模型,推导了机器人抗倾覆、滑落和
【机 构】
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哈尔滨工业大学机电学院,哈尔滨工程大学机电学院
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为了自动清刷水下船体表面附着的海生物和锈蚀等,降低船舶的航行阻力,研制了水下船体表面清刷机器人。首先建立了机器人在船体表面上的力学模型,推导了机器人抗倾覆、滑落和下滚的条件,设计了机器人所需要的吸附力和驱动力矩。针对电机可供密封用的轴向尺寸小的情况,在电机输出轴上加轴套,该轴套既起到了联接的作用,又为密封创造了条件,解决了密封难的问题。对水下清刷作业装置进行了动力学分析和优化设计。针对机器人的控制要求,设计了机器人的控制系统。最后对机器人样机性能进行了试验,验证了机器人样机各项性能指标符合使用要求。
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