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为解决机械腿的变速运动控制问题，将机电一体化技术应用到多关节机械腿的控制当中。开展了基于多关节机械腿的运动控制分析，建立了变速方式和机械腿运动速度之间的关系，提出了一种可选择的变速控制方法，并在此基础上对系统响应时间、运行误差等进行了评价。多次试验结果表明，本系统具有良好的控制稳定性。
多关节机械腿的控制系统设计
【摘 要】
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为解决机械腿的变速运动控制问题，将机电一体化技术应用到多关节机械腿的控制当中。开展了基于多关节机械腿的运动控制分析，建立了变速方式和机械腿运动速度之间的关系，提出了一
【机 构】
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北京交通大学机械与电子控制工程学院,兰州铁路局科研技术监督所
【出 处】
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机电工程
【发表日期】
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2011年7期
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